9ο εξάμηνο

Μάθημα: Ρομποτική



Περιεχόμενο:


  • Ιστορικά και εφαρμογές
  • Θέση και προσανατολισμός στερεού σώματος στον χώρο
  • Κινηματική μελέτη αρθρωτού βραχίονα
  • Κίνηση στερεού σώματος και ταχύτητα
  • Ιακωβιανές ρομποτικού βραχίονα
  • Σχεδίαση τροχιάς
  • Δυναμική μελέτη αρθρωτού βραχίονα
  • Έλεγχος θέσης σε ρομποτικό βραχίονα
  • Κινούμενα ρομπότ (mobile robots)


Στόχοι:


Οι φοιτητές θα είναι σε θέση να αναλύσουν το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα ενός ρομποτικού βραχίονα, να αναλύσουν το δυναμικό μοντέλο ενός ρομποτικού βραχίονα, να αναπτύξουν πρόγραμμα κατάλληλο για ρομποτική εφαρμογή, να σχεδιάσουν και να κατασκευάσουν κινούμενο ρομπότ.



Βιβλιογραφία

  • Δουλγέρη Ζωή, «Ρομποτική. Κινηματική, Δυναμική και Έλεγχος Αρθρωτών Βραχιόνων», ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΡΙΤΙΚΗ Α.Ε. (Σελίδες: 232).
  • Τζαφέστας, Σπύρος Γ., «Ρομποτική. Τομ. 1: Ανάλυση και έλεγχος» (629.892 ΤΖΑ).
  • Craig John J. “Εισαγωγή στη Ρομποτική Μηχανική και Αυτόματος Έλεγχος”, Εκδόσεις Τζιόλα, 2009.
  • Εμίρης Δημήτριος, «Ρομποτική», Εκδόσεις Άνωση, 1999.
  • B. Siciliano et al., “Robotics: modelling, planning and control”, Springer, 2009.
  • Yoshikawa, Tsuneo, “Foundations of robotics : analysis and control,” The MIT Press, 1990. (629.892 YOS).
  • Asada, H., Slotine, J.-J., “Robot Analysis and Control,” John Wiley & Sons, 1986.
  • Craig, John J., “Introduction to robotics : mechanics and control,” Addison- Wesley, 1989. (629.892 CRA).
  • Schilling, Robert J., “Fundamentals of robotics : analysis and control,” Prentice Hall, 1990. (629.892 SCH).
  • K. S. Fu, R. C. Gonzalez, G. S. G. Lee, “Robotics : control, sensing, vision, and intelligence,” McGraw-Hill, 1987. (629.892 FU).


Διδάσκων: Δεμέστιχας Κωνσταντίνος